Tiền thân của Tổng công ty Vận tải Hà Nội (TRANSERCO) ngày nay là Công ty Vận tải và Dịch vụ công cộng Hà Nội, được thành lập theo Quyết định số 45/2001/QĐ-UB ngày 29/6/2001 của UBND Thành phố Hà Nội trên cơ sở hợp nhất nguyên trạng 4 Công ty:
 
      Công ty Xe buýt Hà Nội
 
      Công ty Vận tải hành khách Nam Hà Nội
 
      Công ty Xe du lịch Hà Nội
 
      Công ty Xe điện Hà Nội
 
Tổng công ty Vận tải Hà Nội được thành lập với mục tiêu: Củng cố quan hệ sản xuất tạo tiền đề phát triển vận tải hành khách công cộng đáp ứng 20 - 25% nhu cầu đi lại của người dân Thủ đô vào năm 2005. 
 
Sau một thời gian hoạt động hiệu quả, đặc biệt là trong lĩnh vực VTHKCC, UBND Thành phố Hà Nội đã ra 02 Quyết định 72/2004/QĐ-UB, ngày 14 tháng 05 năm 2004 và Quyết định  112/2004/QĐ-UB ngày 20 tháng 04 năm 2004 về việc thành lập Tổng Công ty Vận tải Hà Nội.
 
Tổng Công ty được tổ chức và hoạt động theo mô hình Tổng Công ty do các công ty tự đầu tư và thành lập (Công ty mẹ - Công ty con). Trong đó Tổng công ty Vận tải Hà Nội giữ vai trò công ty mẹ trực tiếp thực hiện các hoạt động kinh doanh của mình và thực hiện các quyền và nghĩa vụ của chủ sở hữu hoặc cổ đông, thành viên góp vốn tại các Công ty trực thuộc.
 
Tổng công ty sau khi được thành lập đã tập hợp và xây dựng được một đội ngũ các doanh nghiệp thành viên và liên kết sau:
 
 Các đơn vị trực thuộc:

Xí nghiệp buýt Hà Nội

Xí nghiệp buýt 10-10

Xí nghiệp buýt Thăng Long

Xí nghiệp xe điện Hà Nội

Xí nghiệp Trung đại tu ô tô Hà Nội

Xí nghiệp xe khách Nam Hà Nội

Xí nghiệp Kinh doanh Tổng hợp Hà Nội

Xí nghiệp TOYOTA Hoàn Kiếm

Trung tâm Tân Đạt

Trung tâm Thương mại và Dịch vụ
 
 Các đơn vị hạch toán độc lập chưa chuyển đổi hình thức sở hữu:

Công ty Quản lý bến xe Hà Nội

Công ty Khai thác điểm đỗ xe Hà Nội
 
 Các công ty cổ phần:

Công ty cổ phần Vận tải và Dịch vụ hàng hóa Hà Nội

Công ty cổ phần Xe khách Hà Nội

Công ty cổ phần Xây dựng giao thông đô thị Hà Nội

Công ty cổ phần Xăng dầu chất đốt Hà Nội

Công ty cổ phần Đóng tầu Hà Nội
 
 Các công ty liên doanh liên kết:

Công ty liên doanh TOYOTA TC Hà Nội

Công ty liên doanh SAKURA HANOI PLAZA

Công ty TNHH phát triển Giảng Võ